Ouvrage pratique, ce manuel d'utilisation présente les principes généraux de cette commande, en rentrant progressivement dans la méthodologie, d'abord de façon intuitive pour en faciliter la compréhension, puis avec les justifications mathématiques nécessaires. Les conditions de mise en oeuvre, les procédures de réglage et l'exposé de nombreux exemples de difficulté croissante sont ensuite exposés.