P.-A. Aubert est né vers 1783. Il reçoit une bonne éducation et fait de fortes études. Quoique s'adonnant depuis tout jeune à la pratique de l'équitation, il est pendant longtemps employé dans les bureaux de la ville de Paris et en sort avec une pension de retraite. De 1792 à 1800, il est élève au manège de M. Testu de Brissy, sous MM. Le chevalier de Mottey, Lavard, Vincent, Auguste Pellier, Coupé et Gervais, élève-écuyer au manège Amelot, sous les écuyers Leroux frères, Chapelle, Pellier et Mézières, puis écuyer-professeur au manège Vincent dit manège des Dames quand celui d'Amelot est supprimé. Pendant le Consulat, il tient, avec M. Addenet, un établissement d'équitation à l'hôtel d'Auvergne, près des Tuileries. De 1818 à 1827, il est directeur et propriétaire du manège qu'il a fait construire rue de l'Arcade, où il s'adjoint, pour écuyers-professeurs, MM. Lemaître, Hirchsmann, Sarron et Perrard. En 1828, il fait construire, rue de Ponthieu, un manège qu'il dirige jusqu'au 31 juillet 1830. En 1836, il fait paraître son Traité raisonné d'équitation, en manuscrit depuis longtemps, et qui a reçu l'approbation du marquis Ducroc de Chabannes, « le Nestor des écuyers français », dit-il. Il continue ensuite à s'occuper d'équitation, soit en donnant des conseils à ses anciens élèves, soit en dressant les chevaux qu'on lui confie. Enfin il dirige pendant plusieurs années le haras du marquis de Villette, son ami. En 1850, il fait à Saumur un séjour de deux mois, dans le but d'obtenir du commandant de cette école. Son Traité raisonné d'équitation a longtemps été considéré comme un incontournable du domaine équestre.