Depuis cinq ans, Grace Eversleigh est demoiselle de compagnie auprès de la tyrannique duchesse de Wyndham. Le jour où leur voiture est attaquée par un brigand, la douairière, sidérée, comprend que cet homme est son petit-fils. Dès lors, elle n’a qu’une idée en tête : lui rendre sa position, au détriment de Thomas, l’actuel duc. Outrée, Grace prend fait et cause pour ce dernier. Comment se fier à cette canaille de Jack Audley, ce Robin des Bois qui ne prend rien au sérieux et se moque du duché ? Et qui, de surcroît, lui vole des baisers qu’elle a de plus en plus de mal à lui refuser…