La commande prédictive a prouvé ses performances au travers de nombreuses applications industrielles. Dès lors, partant des structures classiques reposant sur des idées relativement intuitives, la théorie n'a cessé d'évoluer et de multiples avancées ont été réalisées, principalement dans l'optique d'améliorer d'une part la robustesse et les performances temps réel et de permettre d'autre part l'extension à d'autres classes de systèmes. Après une introduction rappelant la genèse de la commande prédictive, les auteurs dressent un bilan de ces avancées et envisagent les perspectives dans ce domaine. Les premiers chapitres développent tout d'abord les techniques de robustification de lois prédictives linéaires et de prise en compte de contraintes en temps réel. L'ouvrage détaille ensuite les formalismes mathématiques associés aux systèmes hybrides et aux systèmes non-linéaires, et les extensions de la commande prédictive à ces systèmes. Le livre présente enfin la commande prédictive non linéaire fondée sur la platitude différentielle.